Dom Helder Camara ha scritto diversi libri. Ricordiamo:
Fame e sete di pace con giustizia, Massimo, 1974
Spirale di violenza, Massimo, 1977
Violenza dei pacifici, Massimo, 1977
Parole ai giovani, Queriniana, 1985
Il deserto è fecondo. Percorsi di solidarietà, Lampi di Stampa, 2003
Mille ragioni per vivere, Cittadella, 2000
Roma, due del mattino. Lettere dal Concilio Vaticano II, San Paolo Edizioni, 2008
Dov’è tuo fratello. Miserie e ingiustizie globali. La responsabilità dei cristiani, ass. Pimedit, 2009
Il Vangelo di dom Helder Camara, San Paolo Edizioni, 2011
Rivoluzione nella pace, Jaca Book, 2013